我决定从最简单的开始，请先写一个main.py和若干个XXpy ，我要实现行人做特定手势 用这里的...

好的，我们可以从最基本的结构开始搭建，包括一个 main.py 和几个辅助模块。我们将参考你给的文档，逐步实现让行人做出特定手势的功能。

1. 项目结构（建议）

text
carla_gesture_control/
├── main.py
├── walker_controller.py
├── skeleton_utils.py
└── config.py

---

2. main.py

这是程序的入口，用于连接CARLA服务器、生成行人并调用控制逻辑。

python
# main.py

import carla
import time
from walker_controller import spawn_walker_with_skeleton, perform_gesture

def main():
    client = carla.Client('localhost', 2000)
    client.set_timeout(10.0)
    world = client.get_world()

    try:
        walker = spawn_walker_with_skeleton(client, world)
        print("Walker spawned. Waiting 2 seconds before performing gesture.")
        time.sleep(2)

        # 做一个手势，例如挥手
        perform_gesture(walker, gesture_name="wave")

    finally:
        print("Done. Cleaning up.")

if __name__ == '__main__':
    main()

---

3. walker_controller.py

包含生成带骨骼的行人、控制其骨骼姿势的逻辑。

python
# walker_controller.py

import carla
import random
from skeleton_utils import set_bone_transform, gesture_presets

def spawn_walker_with_skeleton(client, world):
    blueprint_library = world.get_blueprint_library()
    walker_bp = random.choice(blueprint_library.filter('walker.pedestrian.*'))

    # 启用骨骼控制
    walker_bp.set_attribute("is_invincible", "false")
    walker_bp.set_attribute("has_skeleton", "true")

    spawn_points = world.get_map().get_spawn_points()
    transform = random.choice(spawn_points)

    walker = world.spawn_actor(walker_bp, transform)
    return walker

def perform_gesture(walker, gesture_name="wave"):
    if gesture_name not in gesture_presets:
        print(f"Unknown gesture: {gesture_name}")
        return

    for bone_name, transform in gesture_presets[gesture_name].items():
        set_bone_transform(walker, bone_name, transform)

---

4. skeleton_utils.py

这里管理骨骼变换和手势预设。

python
# skeleton_utils.py

import carla
import math

def set_bone_transform(walker, bone_name, transform):
    bone_control = carla.BoneControl()
    bone_control.bone_name = bone_name
    bone_control.transform = transform
    bone_control.blend_weight = 1.0
    walker.set_bone_control(bone_control)

# 示例手势：简单挥手动作
gesture_presets = {
    "wave": {
        "upperarm_r": carla.Transform(carla.Location(0, 0, 0), carla.Rotation(pitch=-50)),
        "lowerarm_r": carla.Transform(carla.Location(0, 0, 0), carla.Rotation(pitch=-70)),
    },
}

---

5. config.py（可选）

以后你可以用来配置参数，比如手势持续时间、骨骼名称等。

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这个结构已经足够开始做基本动作控制。你可以运行 main.py 来测试生成行人并挥手。如果你想让行人不断切换不同的手势或者执行一系列动作，可以在 perform_gesture 中添加时间控制和更多逻辑。

需要我帮你继续扩展（比如添加更多手势、行走+手势组合、用键盘控制等）吗？