我决定从最简单的开始,请先写一个main.py和若干个XXpy ,我要实现行人做特定手势 用这里的...

Created on: April 13, 2025

Answered using GPT-4o by Chat01

Question

我决定从最简单的开始,请先写一个main.py和若干个XXpy ,我要实现行人做特定手势

用这里的方法

https://zlhou-carla-doc-cn.readthedocs.io/zh/latest/tuto_G_control_walker_skeletons/

Answer

好的,我们可以从最基本的结构开始搭建,包括一个 main.py 和几个辅助模块。我们将参考你给的文档,逐步实现让行人做出特定手势的功能。

1. 项目结构(建议)

text
carla_gesture_control/ ├── main.py ├── walker_controller.py ├── skeleton_utils.py └── config.py

2. main.py

这是程序的入口,用于连接CARLA服务器、生成行人并调用控制逻辑。

python
# main.py import carla import time from walker_controller import spawn_walker_with_skeleton, perform_gesture def main(): client = carla.Client('localhost', 2000) client.set_timeout(10.0) world = client.get_world() try: walker = spawn_walker_with_skeleton(client, world) print("Walker spawned. Waiting 2 seconds before performing gesture.") time.sleep(2) # 做一个手势,例如挥手 perform_gesture(walker, gesture_name="wave") finally: print("Done. Cleaning up.") if __name__ == '__main__': main()

3. walker_controller.py

包含生成带骨骼的行人、控制其骨骼姿势的逻辑。

python
# walker_controller.py import carla import random from skeleton_utils import set_bone_transform, gesture_presets def spawn_walker_with_skeleton(client, world): blueprint_library = world.get_blueprint_library() walker_bp = random.choice(blueprint_library.filter('walker.pedestrian.*')) # 启用骨骼控制 walker_bp.set_attribute("is_invincible", "false") walker_bp.set_attribute("has_skeleton", "true") spawn_points = world.get_map().get_spawn_points() transform = random.choice(spawn_points) walker = world.spawn_actor(walker_bp, transform) return walker def perform_gesture(walker, gesture_name="wave"): if gesture_name not in gesture_presets: print(f"Unknown gesture: {gesture_name}") return for bone_name, transform in gesture_presets[gesture_name].items(): set_bone_transform(walker, bone_name, transform)

4. skeleton_utils.py

这里管理骨骼变换和手势预设。

python
# skeleton_utils.py import carla import math def set_bone_transform(walker, bone_name, transform): bone_control = carla.BoneControl() bone_control.bone_name = bone_name bone_control.transform = transform bone_control.blend_weight = 1.0 walker.set_bone_control(bone_control) # 示例手势:简单挥手动作 gesture_presets = { "wave": { "upperarm_r": carla.Transform(carla.Location(0, 0, 0), carla.Rotation(pitch=-50)), "lowerarm_r": carla.Transform(carla.Location(0, 0, 0), carla.Rotation(pitch=-70)), }, }

5. config.py(可选)

以后你可以用来配置参数,比如手势持续时间、骨骼名称等。


这个结构已经足够开始做基本动作控制。你可以运行 main.py 来测试生成行人并挥手。如果你想让行人不断切换不同的手势或者执行一系列动作,可以在 perform_gesture 中添加时间控制和更多逻辑。

需要我帮你继续扩展(比如添加更多手势、行走+手势组合、用键盘控制等)吗?

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