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近期，机器人领域的初创公司 Physical Intelligence 发布了其首个通用机器人基础模型 π0（Pi-Zero），并推出了自回归版本 π0-FAST。这些模型现已集成到 Hugging Face 的 LeRobot 平台，旨在推动通用机器人智能的发展。hub.baai.ac.cn 10lun.com

π0（Pi-Zero）：通用机器人基础模型

π0 是一种视觉-语言-动作（VLA）模型，能够处理多模态输入并生成连续的机器人动作指令。该模型在七种不同的机器人平台上，涵盖了68种任务的数据进行训练，展示了强大的零样本泛化能力。π0 可以执行如折叠衣物、清理桌面、装箱等复杂的现实世界任务。hub.baai.ac.cn 10lun.com

π0-FAST：高效的自回归版本

为了提升训练效率，Physical Intelligence 推出了 π0-FAST。该版本采用了基于离散余弦变换（DCT）的动作分词策略，显著减少了动作序列中的冗余信息，使训练速度提升了5倍，同时保持了与原始 π0 相当的性能。hub.baai.ac.cn 10lun.com

开源与社区参与

Physical Intelligence 已将 π0 和 π0-FAST 的代码和预训练权重开源，供研究人员和开发者使用。这些资源可在 Hugging Face 的 LeRobot 仓库中获取，支持在真实和模拟环境中进行推理和微调。hub.baai.ac.cn 10lun.com

这些进展标志着通用机器人智能迈出了重要一步，未来有望在家庭和工业环境中实现更广泛的应用。hub.baai.ac.cn 10lun.com