一、多域信任架构与身份授权体系（身份与授权语义怎么定义、怎么证明） （1） 分布式域划分与信任边界重...

你这个直觉没错：4/5/6 之所以“怪”，通常是因为它们的“变化维度”没说清——到底是在回答：

• “同一域内，UE/无人机怎么持续被认出来、持续被允许？”
• 还是“协同关系变了（编队/接力/控制权换人），权限怎么不乱？”
• 还是“域变了（信任锚/策略/身份体系不同），怎么互认？”

如果把这三件事用一句话固定下来，4/5/6 就不怪了，而且正好对应你前面写的“三类关键变化”：资源受限 / 控制权流转 / 跨域互认。

先把“域”说死：4/5/6 各自默认的信任前提不同

建议你在第二部分开头先加一个小定义（非常关键）：

• 域（Domain）：共享同一套信任锚与治理规则（身份根、策略根、审计根）的一组实体与基础设施（PDP/PEP/IdP/日志等）。
• 域内（intra-domain）：同一信任锚下，策略语言/属性语义一致。
• 跨域（inter-domain）：至少一个根不同（身份根/策略根/治理根不同），需要“互认/翻译/担保”。

这样你就能把 5 从 6 里“剥离”出来：

• 5 = 仍在同一域（同一套根）里，但协同关系/控制权发生变化。
• 6 = 根都不一样了，需要域与域之间的互认与信任传递。

4/5/6 分别“在解决什么问题”

（4）资源受限下轻量匿名连续认证 ——解决“一个主体 vs 本地执行点”的持续有效性

你说得对，4 本质就是“域内 subject ↔ PEP（以及背后的 PDP）”怎么持续做零信任，重点是：

• 持续判定并执行你在（2）（3）定义的：
  • 任务合法成员绑定（是不是这次任务的合法成员）
  • 授权语义（能做什么）
• 约束条件：资源受限、链路波动、机动导致风险变化快
• 技术抓手：PDP/PEP 下沉、本地缓存/断链可用、增量风险评估、短时凭证/滑动窗口、匿名但可追责的证明等

一句话：“不换队友、不换域，只是跑起来了资源紧张了，怎么还持续‘认得出你、管得住你’。”

（5）动态协同与控制权流转 ——解决“多个主体一起干 + 权限随关系变化仍一致”

5 的独立价值在于：它不是单点认证问题，而是**“关系变化导致权限结构变化”**的问题。

典型场景（都属于你写的编队、接力、多方协同）：

• 编队中 leader 变更（控制权从 A → B）
• 接力任务中 任务片段移交（某段航路/载荷控制权移交）
• 多方联合中 共同授权/分权审批（需要多主体共同同意才能执行关键动作）

这里的核心不是“你是不是你”（那是 4 的主轴），而是：

• 身份—权限一致性：控制权换人时，系统里“谁能干什么”要原子地跟着变
• 最小权限与可撤销：旧控制者的权限要及时失效，新控制者权限要可证明地生效
• 多节点一致执行：多个 PEP/节点不能出现“有的认为 A 还是 leader、有的认为 B 才是”的分裂脑

所以 5 可以表述为：

协同关系/控制权图变化下的授权一致性 + 连续认证（不仅认证主体，也认证“关系状态”）

你可以把 5 的“认证对象”写清楚：

• 4 认证的是 主体状态（设备/身份/风险）
• 5 认证的是 协同状态（控制权归属、委托链、编队成员关系、策略版本一致性）

一句话：“不是一个人要不要放行，而是一群人/一张控制权图在变，怎么保证权限不乱、执行不分裂。”

这样 5 就不尴尬了：它不是 4 的重复，也不是 6 的跨域，它是“协同导致的授权拓扑变化”这一类独立难题。

（6）跨域认证与信任传递 ——解决“根不一样了，怎么继续认、怎么继续授权”

你问的那个小问题非常关键：跨域到底是“漫游到 B 域”还是“A 域 UAV 与 B 域 UAV 通信”？
答案是：两种都是跨域，只是模式不同，你可以在 6 里明确分成两个子型，不然读者会困惑。

6A：Roaming（漫游）

• A 域 UAV 进入 B 域空域/基础设施覆盖，B 域 PEP 要对它做放行
• 本质是：B 域要验证来自 A 域的身份与授权声明，并映射到 B 域策略语义

6B：Peering（对等互联）

• A 域 UAV 与 B 域 UAV/地面节点直接协同通信
• 本质是：双方要对彼此的身份/能力做互认，并对协同操作建立跨域的最小信任面

一句话：“不是换了队友，是换了信任锚；你带来的 DID/凭证/授权声明，别人凭什么认、怎么翻译成他那套策略。”

为什么你会觉得 4/5/6 “怪”：因为范围边界没写在标题里

你现在的标题读起来像是三件同级“认证”，但其实它们分别在不同层：

• 4：单主体在域内持续被验证与执行（subject ↔ PEP）
• 5：多主体协同与控制权变化导致的授权拓扑一致性（多 PEP/多主体的一致执行）
• 6：域与域之间互认与信任传递（Domain A ↔ Domain B）

把这三句写进每条的开头，读者立刻不会觉得怪。

我建议你把第二部分重命名成“三个运行态变化 → 三个机制”，逻辑会很顺

你原话是“三类关键变化”，那就干脆这样对齐：

• 资源受限（机动） → (4) 域内轻量连续认证与风险自适应执行
• 协同关系/控制权流转 → (5) 协同授权一致性与控制权安全交接机制
• 跨域互认 → (6) 跨域身份互认、策略语义映射与信任传递

这样 4/5/6 就变成“对三种变化的响应”，不是“三种随意并列的认证”。

一句话回答“5 到底是干嘛的”

5 是在同一域（或同一信任上下文）内，解决“协同关系与控制权变化”引发的授权一致性问题：谁是当前控制者、委托链是否有效、旧权限如何撤销、新权限如何生效、多个节点如何同步一致执行——这不是 4 的单点连续认证，也不是 6 的跨域互认。

如果你愿意再进一步“彻底不怪”，我建议你在 5 的标题里直接写上“控制权交接/委托链/一致执行”这类词，读者就不会把它误读成 4 的重复或 6 的子集。

你现在卡住的点其实是：4 和 6 都像“主体 ↔ PEP 认证”，那 5 还要干嘛？5 到底是谁和谁？

结论先给你一句话：

4/6 解决“你是谁、你能不能进/能不能做”；5 解决“现在到底谁在控、控权怎么交接、所有执行点对‘谁能做什么’能不能保持一致”。
所以 5 的核心对象不是“身份本身”，而是“控制权/协同关系这个状态”。

先把三者的“认证对象”分开

4：认证的是「主体状态」——单主体在域内持续有效

• 谁和谁：Subject(UE/UAV) ↔ 本域 PEP（必要时 PEP ↔ PDP）
• 在证明什么：
  • “我是任务合法成员（绑定没断）”
  • “我的风险/上下文仍满足策略（持续评估）”
• 一句话：域内、单主体、持续放行/持续拒绝。

6：认证的是「跨域可被承认的主体与授权声明」——根不一样也能认

• 谁和谁：外域 Subject(来自 A) ↔ B 域 PEP（背后牵扯 A/B 域的信任桥/互认）
• 在证明什么：
  • “B 域为什么相信 A 域给你的身份/属性/授权？”
  • “A 域的授权语义怎么映射成 B 域可执行的语义？”
• 一句话：跨域、信任传递 + 语义映射 + 决策执行。

5：认证的是「控制权/协同关系状态」——多主体协同下不乱

• 谁和谁（这就是你问的关键）：** 不止一对**，至少包含三类交互
  1. 主体 ↔ 主体（协同/交接发起与确认）
  2. 主体 ↔ 多个 PEP（拿“控权凭证”去各执行点落地）
  3. PEP ↔ PEP（对“当前控权归属/版本”达成一致，避免分裂脑）
• 在证明什么：
  • “现在谁是 leader/控制者？”
  • “控制权是否已被合法交接？旧控制者是否已被撤销？”
  • “所有相关节点是否在同一版本的‘控权状态’下执行？”

所以 5 不是重复 4，而是：4 解决‘人对不对’，5 解决‘关系对不对、控权对不对、全网一致不一致’。

用一个最典型的例子把 5 讲透：编队 leader 交接

场景：编队里原 leader = A，无人机 B 接任 leader。
问题：如果只有 4（各自都能通过认证），会发生什么？

• A 仍然能被 PEP 认证为“合法成员”，它可能继续发控制指令；
• B 也能被 PEP 认证为“合法成员”，它也开始发控制指令；
• 结果：两个“都合法的人”同时控，系统乱了。

所以 5 必须引入一个“可验证的控权状态”机制，让系统只承认唯一当前控制者。

5 的一个清晰做法：把“控制权”当成可证明、可撤销、可同步的授权对象

你可以把 5 写成“控权安全交接协议 + 一致执行”。

5.1 控权凭证（Control/Role Token）

由（本域）授权体系产生一个短时、可验证的“控权凭证”，里面至少要有：

• 当前控制者 DID（谁在控）
• 控制范围（控什么：航迹/载荷/通信/编队指挥…）
• 有效期 + 序列号/版本号（防回放、防旧状态）
• 交接依据（委托链 / 多方签名 / 策略引用）

谁验证它？——所有相关 PEP 都验证它，然后只执行“最新且有效”的那一份。

5.2 交接动作必须“可证明”

交接可以有几种强度（按你论文想强调的“多主体分权”来选）：

• A→B 双签交接：旧控制者 A 和新控制者 B 都签名确认交接
• 多方分权交接：除 A、B 外，还需要“任务治理方/地面站/编队仲裁节点”等达到 阈值签名/多签 才生效（这就把第一部分的“多主体分权授权语义”落地了）

5.3 让所有执行点“不分裂”：PEP 之间的状态一致性

因为控制相关的 PEP 可能分布在：

• 编队内其他无人机（接收指挥/避碰协调）
• 地面站/中继节点/网关
• 载荷控制单元

它们必须对“当前 leader 是谁、版本号是多少”一致。常见手段是：

• 以“版本号/序列号”为准：只接受更大版本的控权凭证
• 关键节点之间做轻量一致性同步（哪怕是弱一致也要避免长期双主）
• 断链时的保守策略：过期即降级（例如只保留本机安全控制，拒绝外部高危指令）

你会发现：这里的重点已经不是“认证某个人”，而是“认证并维持一个全局/局部一致的控制权状态”。

一句话回答“5 是谁与谁之？”

如果你要在论文里用最简洁的话说清楚：

5 是“多主体 + 多执行点”在协同关系变化时，对‘控制权归属/委托链/角色状态’进行可验证交接，并让多个 PEP 对该状态一致执行的机制。
它包含：主体↔主体的交接确认、主体↔PEP 的控权凭证验证、PEP↔PEP 的状态一致性。

你对 6 的直觉也对：6 表面像主体↔PEP，但“背后多了域↔域”

为了避免 6 看起来和 4 一样，你可以在 6 里明确写出“多出来的东西”：

• 信任锚差异：B 域 PEP 不直接信 A 域签发的东西
• 互认/担保组件：信任代理/桥接服务/域间策略映射器
• 语义映射：A 的“角色/权限声明”要翻译成 B 能执行的“策略属性/动作集合”

并且把跨域拆成两种（你前面提到的那个疑问就自然消失）：

• 漫游：A 的 UAV 进入 B 的运行环境，由 B 的 PEP 放行
• 对等互联：A 的 UAV 与 B 的 UAV 协同通信，双方都要验证对方域的声明

最后给你一个“改标题就不怪”的写法（强烈建议）

• (4) 域内资源受限下的轻量连续认证与风险自适应执行（Subject↔PEP）
• (5) 域内协同控制权/角色流转的可证明交接与一致执行（多主体↔多PEP）
• (6) 跨域身份互认、授权语义映射与信任传递（A域↔B域 + Subject↔PEP）

这样读者一眼就知道：5 不是重复 4，也不是 6 的子集。

如果你愿意，我也可以把 5 写成一段更“论文体”的表述（含：问题定义、威胁模型、机制组成、性能/开销指标），直接能塞进小节里。

你说得对：(4) 当然也在解决“权限对不对”——它是在运行态里持续做 认证+授权（authN+authZ），每次请求都算一遍“现在允不允许”。

但 (4) 和 (5) 解决的是两类不同的“权限问题”：

• (4) 解决：授权判定（decision）对不对

  给定“谁是谁 + 绑定关系 + 当前上下文/风险 + 策略”，对每个请求持续判断并执行：Allow / Deny / 降级。
  这是“算得对、执行得动”（资源受限、链路波动下仍能持续算）。

• (5) 解决：授权状态的变更（transition）会不会乱

  当“谁能干什么”本身因为协同/控制权流转而发生变化时，如何让这次变化可证明、可撤销、全体一致，避免出现“双主”“旧权未撤”“各节点认知不一致”。
  这是“改得对、全网一致”。

换句话说：
(4) 是“拿着当前版本的权限表去判定”；(5) 是“权限表在变时，怎么保证变更本身安全且一致”。

为什么仅靠 (4) 不够：一个反例就能说明

编队里 policy 写的是：“leader 才能下发航迹指令”。

• A 是旧 leader，B 要接任 leader。
• 如果没有 (5)，可能出现这种现实问题：
  • 有的 PEP/节点还认为 A 是 leader（链路抖动/同步延迟）；
  • 另一些节点已经认为 B 是 leader。
• 于是 A 在某些地方通过了 (4) 的授权判定，B 在另一些地方也通过了 (4)。
  结果就是：两个人都“权限对”，但系统行为乱了（双主控制、指令冲突）。

所以 (5) 的目标不是再算一遍 allow/deny，而是保证“谁是 leader/谁拥有控制权”这个状态在分布式环境里唯一、可验证、可同步、可撤销。

你问的关键：(5) 是谁与谁？

(5) 不是一条“主体↔PEP”的单边关系，而是至少包含三类交互（这就是它和 4/6 的结构性区别）：

1. 旧控制者 ↔ 新控制者（交接双方）

   • 证明“交接是双方同意的 / 合规触发的”（避免伪造接管）

2. 交接双方 ↔ 授权治理方/仲裁方（可选，但很符合你“一里多主体分权”）

   • 例如任务指挥、域内授权委员会、地面站、编队仲裁节点
   • 做到“不是谁想交就交”，而是满足多方约束（多签/阈值签）

3. 多个 PEP ↔ 多个 PEP / 或 PEP ↔ 状态源（一致执行）

   • 让所有执行点对“当前控制权归属”达成一致（或至少避免长期分裂）
   • 关键是：同一时刻只能有一个有效控制权版本被执行

所以可以把 (5) 概括成一句论文式定义：

协同关系/控制权状态的“可证明变更 + 分布式一致执行”机制（多主体↔多PEP）。

(5) “怎么做”：最干净的实现思路（你可以直接写进方案）

把“控制权/角色”当成一种短租约（lease）式的可验证授权对象：

A. 控制权凭证 = 带版本号的“租约令牌”

由 PDP（或分权治理方）签发一个 Control-Lease Token，包含：

• 当前控制者 DID
• 控制范围（航迹/载荷/编队指挥…）
• 有效期（短）+ epoch/版本号（单调递增）
• 交接依据（委托链/多签证明/策略引用）

B. 交接协议 = “撤旧 + 发新”必须可证明、原子化

• 旧控制者 A 与新控制者 B 共同发起交接（双签）
• 若你要体现“多主体分权”，再加：治理方达到阈值签才生效（M-of-N）
• 系统产生新 token（epoch+1），并明确旧 token 在逻辑上被取代

C. 执行规则 = PEP 只执行“最新 epoch 的有效租约”

每个 PEP 的规则非常简单但很强：

• 只接受 epoch 最大且未过期的控制权 token
• 遇到冲突（两个 leader）时：拒绝旧 epoch 或进入保守降级模式
• 断链时：token 过期即撤权，最多保留本机安全控制（避免旧权无限续命）

这一步就是 (5) 的“让多个节点不乱”的核心：
不靠“大家及时同步”来赌运气，而靠“版本单调 + 执行点规则”来兜底一致性。

顺手也把 (6) 和 (4) 的区别再钉一下（避免你后面又觉得重复）

你之前说“6 也是主体↔PEP 认证”没错，但 6 多出来的是“域↔域”：

• B 域 PEP 为什么信 A 域签的 token/声明？（信任传递/互认链）
• A 域的角色/权限语义怎么映射成 B 域可执行的动作集合？（语义映射）
• 漫游 vs 对等互联都属于 6，只是互认对象不同

如果你想把结构写得更不容易被误读，我建议你把二里三条的“主语”写到标题里：

• (4) 单主体—执行点：域内轻量连续认证与授权执行（Subject↔PEP）
• (5) 多主体—多执行点：控制权/协同状态的可证明变更与一致执行（多主体↔多PEP）
• (6) 域间互认：跨域身份与授权声明的互认、映射与执行（DomainA↔DomainB + Subject↔PEP）

你要是愿意，我可以按你现在的一/二部分提纲，把 (5) 写成一个“问题定义→威胁→机制→性质（唯一性/可撤销/一致性）→开销指标”的小节文字，直接能放论文里。

不会失效——短租约（short lease）反而是让 (4) 在资源受限/断链场景下“还能持续判定并执行”的关键抓手之一。你现在把“(4) 的验证”理解成了“长期在线、每次都问 PDP 才算验证”，所以一听短租约就觉得“那不是一下就过期、(4) 没法做了？”

把关系捋直就清楚了：

1) 短租约不是替代 (4)，而是 (4) 的“可离线执行证据”

• (5) 负责产生/变更“谁拥有控制权/角色”的结果（控制权交接、撤销、唯一性、一致性）。
  它输出的结果常用“短租约令牌/控权凭证”来承载（带 epoch/版本号、范围、有效期、签名）。
• (4) 负责在运行中对每次请求持续做判断与执行（PEP 侧快速执行），它会把短租约当作证据之一来验：
  • 签名对不对、epoch 是否最新、有没有过期
  • 请求动作是否在租约范围内
  • 当前风险/上下文是否仍满足（机动、链路、设备状态变化）

所以：(5) = “权限状态怎么安全地变”；(4) = “拿着当前权限状态 + 上下文，持续执行”。
短租约让 (4) 能在不稳定链路下“本地验、快速拒/放”，而不是每次都依赖在线查询。

2) 就算租约没过期，(4) 仍然必须验证——因为零信任还要看“上下文/风险”

如果只靠“租约未过期就放行”，那不是零信任了。即便租约有效，下面这些变化也可能让请求该被拒绝/降级：

• 设备被怀疑被接管（行为异常、遥测异常）
• 位置/航迹不符合任务（越界、偏航）
• 链路降级导致指令可靠性不足（需要降级到安全模式）
• 同一主体突然发起高风险动作（需要 step-up）

所以 (4) 的验证不止是“租约是否有效”，而是：

• 租约/凭证有效性（静态/半静态）
• 上下文与风险连续评估（动态）

短租约只是把“静态那部分”做成可离线快速验证，动态那部分仍然是 (4) 的核心价值。

3) 你担心的“短租约一过期，(4) 不就做不了了？”——靠“续租/预取/降级”解决

机动场景链路会抖，所以不能设计成“必须实时在线续租，否则立刻瘫痪”。常见做法是三件套（你可以写进 (4)）：

A. 续租（在线时刷新）

链路好时，PEP/主体用轻量协议续租，拿到新租约（或新 epoch）。

B. 预取（离线容忍窗口）

在起飞/进入高机动前，预取一组短租约（比如连续几个时间片），PEP 本地按时间/epoch 使用。
这样断链一小段也不影响持续判定。

C. 降级（过期后的安全可用）

租约真过期且无法续租时，不是“全放行”，而是：

• 拒绝高危远程控制/敏感动作
• 保留最低安全动作（返航、悬停、避碰等“安全自治”）
• 或切换到“仅本机控制/仅本域已验证链路控制”

这正符合零信任：宁可降级也不盲信。

4) 用一句最精确的话回答你这句质疑

短租约不会让 (4) 的验证失效；短租约让 (4) 的验证从“依赖在线的长期信任”变成“本地可验证的短窗口信任 + 连续风险评估”。
(5) 决定“租约内容/谁在控/版本”；(4) 在运行中持续验证并执行这些结果；(6) 解决“别的域是否承认这份租约/怎么映射”。

如果你愿意，我可以把 (4) 写成一个非常清晰的“快路径/慢路径”结构（快路径：PEP 本地验签+过期+epoch；慢路径：风险增量评估+续租/step-up），这样你二的逻辑会更像一个可实现的系统，而不是概念堆叠。

你这个反驳非常到位：短租约确实能“限制旧 leader 的影响时间”。但它只能解决“过期以后 A 肯定不行”，解决不了“交接这一刻到底谁行、全网是不是一致”——而这正是 (5) 存在的理由。

下面把关键点说透：

1) “租约没过期”期间，A 和 B 仍可能同时都“合法”

你说的短租约逻辑是：A 的 leader 权限靠租约维持，租约到期就没了。

问题在于：交接往往发生在 A 的租约尚未到期 的时候，否则你得等 A 自然过期，控制权会出现空窗/延迟，这在编队/接力里通常不可接受。

因此会出现时间线：

• t0：A 拿到租约 LA（有效到 t0+T）
• t1（t1 < t0+T）：需要让 B 接任，于是 B 拿到租约 LB
• t1 到 t0+T 这段时间：LA 仍有效、LB 也有效
  → 如果你只靠“验签+验过期时间”，那 A 和 B 都会被放行（在各自见到对应租约的 PEP 上）。

短租约只保证 LA 最终会死，但不保证交接时刻 LA 立即死，更不保证“只剩一个活着”。

2) 即使 T 很短，也会有“并存窗口”，而安全控制不一定允许哪怕 1 秒双主

你可以把 T 设得非常短来减少并存窗口，但会带来两个硬问题：

1. 双主窗口仍然存在（哪怕几十毫秒），对控制指令这种高风险动作可能也不能接受。
2. T 太短意味着频繁续租/频繁发凭证，资源/链路开销上去，断链时更容易直接过期进入降级，反而影响任务连续性。

所以工程上通常不会用“极短 T”来替代“正确的交接语义”。

3) 仅靠过期机制，PEP 也回答不了“现在到底谁是 leader”

注意：过期只是否定旧的，不提供肯定新的。

• LA 过期了 → “A 不行了”
• 但 谁行？是 B 吗？还是进入安全自治？还是 C 接管？
  这必须由一个“控制权状态”来定义，而不是由“时间到了没”来推断。

4) 还存在“各 PEP 看到的租约不一样”的现实：这不是过期能解决的

你之前举的分裂情形，本质是信息传播不同步：

• PEP1 收到了 LB（认为 B 是 leader）
• PEP2 还没收到 LB，只看到 LA（认为 A 还是 leader）
• 两边各自验签+未过期 → 各自都“对”，整体却乱。

短租约只能让 PEP2 在 未来某个时刻 把 LA 判死，但在那之前仍然可能执行 A 的控制指令。

5) 所以 (5) 真正解决的不是“租约是否过期”，而是这三件事

把 (5) 说成一句话最准确：

(5) = 控制权/协同关系的“可证明切换 + 可撤销旧权 + 多执行点一致承认”的机制。

对应三项能力：

A. 唯一性（uniqueness）：同一控制范围同一时刻只能有一个 leader 被承认

靠的不是“时间”，而是**版本/epoch（单调递增）**或“唯一租约槽位”。

B. 可撤销（revocation / supersede）：B 接管后，A 的 LA 即使没过期也应立刻失效

这叫 “被新版本取代”，不是“等到自然过期”。

C. 一致性（consistency）：多个 PEP 对“当前 epoch 的 leader”要尽快一致（至少避免长期双主）

这需要某种“状态传播/确认”机制，不是单点验签能保证的。

6) 用最简机制描述 (5) “怎么做”

你可以用一个非常清晰、论文也好写的组合：

• 控权租约里加入 epoch/版本号（同一控制范围单调递增）
• 交接产生新租约必须带“交接证明”（比如 A+B 双签；或加上多方阈值签，呼应你的一里“多主体分权”）
• PEP 执行规则：只接受该控制范围“最高 epoch”的租约
  • 即使 LA 未过期，只要看见 LB 的 epoch 更高，就把 LA 视为被取代而拒绝执行 A 的控制动作

这样你就得到：短租约负责“时间窗口”，(5) 的 epoch/交接证明负责“立即撤旧 + 唯一性 + 一致承认”。

最后一句话对齐你最开始的困惑

• (4)：拿着“当前已确立的权限状态”（包括租约/角色/属性）+ 动态风险上下文，持续做 allow/deny/降级。
• (5)：当“权限状态本身在变”（leader 交接/委托链变化/协同拓扑变化）时，保证这个变化唯一、可证明、可撤销、各 PEP 不分裂。
• (6)：域变了，信任锚/语义变了，怎么互认与映射。

如果你愿意，我可以把你现在的 (5) 小节标题和一段“问题定义+机制组成+性质证明点（唯一性/及时撤销/一致性）”直接改成可放进你提纲里的版本。

是的，6 里“应该覆盖到 5 的那类多主体/控制权语义”，但建议不要把 6 写成“再做一遍 4 + 再做一遍 5”，否则结构会重复、读者也会晕。

更清晰的写法是：

• 4/5：域内执行机制（同一信任锚下怎么持续执行）
• 6：域间互认与信任传递层（换了域之后，4/5 依赖的“身份证据/授权证据/控制权证据”怎么还能被承认、怎么映射、怎么撤销）

换句话说：
6 不是“一个新的认证类型”，而是让 4 和 5 在跨域时仍然成立的一套“互认基础设施 + 语义映射规则”。

6 里应该包含哪些内容（把 4 和 5 的跨域版本都兜住）

你可以把 6 拆成两个子型，刚好对应你问的“单主体 vs 多主体”：

6.1 单主体跨域（Roaming / 单点互认）

这就是你说的“4 的跨域版”：

• A 域 UAV 进入 B 域空域/网络，B 域 PEP 要能验证 A 域来的身份与授权声明
• 关键新增点：域间信任锚/凭证互认 + 策略语义映射 + 撤销/状态查询机制
  （否则 B 域不敢直接信 A 域签的东西）

6.2 多主体跨域（Peering / 跨域协同与控权流转）

这就是“5 的跨域版”，而且现实里很常见：

• A 域 UAV 要和 B 域 UAV 编队/接力/共享载荷控制
• 或者控制权需要跨域移交（A 的指挥权交给 B 的节点/指挥系统）

这里除了 6.1 的互认/映射，还必须处理 5 的核心问题（唯一性、一致性、撤销）在跨域下更难：

• 控权/角色的“epoch/版本”在跨域时怎么被共同承认？
• A 域发的“新版本取代旧版本”在 B 域如何立即生效？
• 多方分权审批（阈值签/多签）跨域怎么组合？（例如 A 域治理方 + B 域治理方共同批准）

所以答案是：6 应该包含多主体（5 类）但要以“跨域互认层”的角度来写。

一个不重复的组织方式（推荐你直接改提纲）

把 6 写成“跨域互认层提供的三类能力”，然后说明“4/5 跨域时复用它”：

(6) 跨域互认与信任传递层

• (6a) 身份/属性凭证互认（信任锚、证明可验证）
• (6b) 授权语义映射（A 域角色/权限 → B 域动作集合/策略属性）
• (6c) 控制权/协同状态互认（把 5 的 epoch/交接证明/撤销语义跨域可执行化）

这样你就避免了“6 里面又写一遍 4、又写一遍 5”的重复。

一句话落地

• 4/5 讲“在同一域里怎么持续执行语义”；
• 6 讲“换域后，身份/授权/控制权这些语义的证据怎么被对方域承认并可执行”，因此自然包含单主体与多主体两种跨域形态。

如果你愿意，我可以按你现在的提纲，把第 6 节的标题、6.1/6.2 小标题和每节两三句“论文式表述”直接给你一版可粘贴的。

你这条线想得很对：5 本质上是在“把 3 的多主体授权语义，落到协同/控权流转的运行态执行里”。两者不是重复，而是**“语义定义” vs “语义在动态协同中的一致执行”**。

先一句话区分

• (3) 解决：谁能授权什么、授权需要哪些主体同意、授权语义怎么表达/证明（治理/语义层，偏“制度/模型”）
• (5) 解决：当协同关系变化（编队、接力、leader切换、委托链变化）时，如何按(3)的规则完成授权状态切换，并让所有节点一致执行、不出现双主/旧权残留（运行/执行层，偏“协议/机制”）

换成你关心的“谁能授权”的句式：

• 3：谁有资格“批/授/委托/撤销”
• 5：这些“批/授/委托/撤销”在协同流转时，怎么做到“改得对 + 全网一致 + 旧权立刻失效”

3 和 5 的关系：3 给规则，5 负责把规则在动态协同里跑起来

(3) 输出的典型东西（语义）

比如你在 3 里会定义出类似这样的规则（举例）：

1. leader 指挥权授予：需要「现任 leader A」+「任务指挥节点 C」共同签署（2-of-2）
2. 载荷控制权移交：需要「载荷所有者 O」+「当前控制者」达到阈值（M-of-N）
3. 紧急接管：允许「安全监管方 S」单方触发，但有效期很短，且必须审计
4. 撤销语义：当新授权生效时，旧授权被“取代/撤销”（不是等过期）

这些都属于 “谁能干什么/谁能批准什么/怎么证明批准发生了”。

(5) 要做的是把这些语义变成“可执行的状态机”

协同场景里，授权不是静态的，而是会频繁发生状态迁移：

• A 是 leader → 交接给 B → 再交接给 D
• 控制范围从“编队指挥”切到“仅航迹”
• 委托链变更（A 委托 B，B 再委托 C）
• 断链、重连、分区导致各节点看到的状态不同

(5) 就是要保证这些迁移满足 (3) 的审批语义，并且系统执行不乱。

5 相比 3 多出来的“硬问题”（也是 5 存在的理由）

就算 3 已经规定了“谁能授权”，仍然缺三类运行态保证，而这三类正是 5 的工作：

1. 唯一性：同一控制范围，同一时刻只能有一个有效控制者

   • 否则 A、B 都拿着“看起来合法”的材料在不同节点被放行 → 双主

2. 即时撤销/取代：新授权生效时，旧授权要立刻无效（即使没过期）

   • 这是“授权状态迁移”的一致语义，不能只靠过期时间

3. 多执行点一致性：多个 PEP/节点必须尽快对“当前是谁在控”达成一致（至少避免长期分裂）

   • 否则有的节点还执行 A 的指令，有的节点执行 B 的指令

你可以把 5 叫做：“协同控权授权的分布式一致执行层”，它消费 3 的语义，产出可被各 PEP 执行的一致状态。

用一句“对照表”最清晰

• 3：授权语义（谁能批、批什么、需要几方、证据长什么样）
• 5：授权流转机制（批了之后怎么交接到位；怎么防双主；怎么撤旧；怎么让所有PEP跟上同一版本）

一个直观例子（把 3→5 串起来）

3 定义：leader 交接必须满足：A（旧 leader）与 C（任务指挥）双签；交接后旧 leader 权限立即撤销。
5 实现：设计“控权租约/令牌”带 epoch 版本号 + 双签交接证明；PEP 只接受最高 epoch；一旦看到新 epoch，旧 epoch 即使未过期也视为被取代。

这里你能看到：

• “双签”来自 3（多主体授权语义）
• “epoch/一致执行/即时撤销”来自 5（运行态机制）

如果你要把它写进提纲里，最不容易被误读的一句话是：

(3) 给出多主体分权授权的规则与证明；(5) 面向协同与控制权流转，把这些规则编译为可验证的控权状态迁移协议，并在多节点PEP上保持一致执行。

可以改，而且不写“编队”并不会削弱 5——你把 5 的主问题从“编队队形”换成**“任务协作链路 / 控制权与责任的动态流转”**就行：更贴近低空常见业务（巡检、应急、物流、警用、园区安防），也更容易做机制闭环。

下面给你一套“去编队化”的改法（标题+场景+一句话定位），同时让 4/5/6 的边界更清晰。

1）把 5 的“编队”换成更通用的三类协同：接力、临时协作、控制权转交

低空里最常见、又不需要编队复杂性的协同是：

1. 接力协作（handover / relay）
   • 例：A 执行到电量阈值，任务片段/控制权移交给 B；或 A→地面站→B 的接力链。
2. 临时协作（ad-hoc cooperation）
   • 例：无人机与临近的路侧/基站/临时中继节点协作完成通信或感知拼接。
3. 控制权转交（control delegation / takeover）
   • 例：载荷控制权从任务方转给监管方；紧急情况下安全监管方短时接管；任务结束撤权回收。

这些都能很好地承载你对 5 的定义：“不是单人放行，而是控制权/授权状态在变，怎么不乱”。

2）直接给你改后的提纲（把 5 写得更“非编队”且更像论文题目）

你原来的结构不动，只改 5 的表述即可：

（5）多主体任务协作与控制权流转下的身份—权限一致性与连续认证机制（接力/临时协作/控制权转交等场景）

• 多主体分权授权语义（来自(3)）在运行态的可证明状态迁移：授权/委托/撤销/接管如何发生、如何证明
• 控制权/权限状态的唯一性与即时取代：避免“双主”、避免旧权残留
• 多执行点（多 PEP）下的一致执行：不同节点看到的状态不同步时，如何避免执行分裂（版本/epoch 规则、降级策略等）
• 与(4)的区别一句话点明：
  • (4) 解决“在固定权限状态下持续判定并执行”
  • (5) 解决“权限状态发生变化时如何安全切换并一致执行”

这样 5 依然很硬核，但完全不需要“编队”。

3）把 5 的“例子”换掉（你正文里用这些更顺）

你可以把括号里的例子从“编队”换成：

• “接力巡检/续航交接”
• “任务片段移交（航段/载荷/链路）”
• “临时中继协作/边缘节点协作”
• “监管介入的短时接管与撤权回收”
• “多方共同授权触发敏感动作（例如进入禁飞边界附近、开启特定载荷）”

这样读者一眼知道：你研究的是协作控制与授权流转，而不是“编队控制算法”。

4）顺手把 5 的标题再“瘦身”一版（更聚焦你想强调的点）

如果你想让标题更凝练、论文味更强，可以用：

• （5）多主体协作与控制权流转的可证明授权状态迁移与一致执行机制（接力/接管/委托撤销）

这句把你想表达的核心（状态迁移 + 一致执行）直接写出来，读者不会自动脑补“编队”。

5）避免复杂度爆炸的小技巧：在 5 明确“协作拓扑不固定，但不研究队形控制”

你可以在 5 开头加一句边界声明（很有用）：

本节关注协作关系变化引发的身份/权限状态迁移与一致执行，不涉及编队队形保持、协同航迹规划等控制算法问题。

这样审稿/导师就不会逼你把“编队控制”也做了。

如果你愿意，我也可以把你这一整段二部分的过渡段改成更学术的一段话（把“三类关键变化→三种机制”对齐），并把 5 的小节写出一版 150–250 字的“摘要式段落”，直接可贴进开题/论文提纲。

面向低空无人机任务（如巡检、应急、物流与安防等）日益呈现“多域接入、动态协作、运行态不确定”的特点：无人机需要在不同管理域/网络域/业务域之间穿行，与地面站、边缘节点、监管节点及其他任务主体临时协作完成任务，同时还要在机动飞行带来的资源受限与链路波动下保持可用与安全。传统“先登录、后长期信任”的边界式安全难以应对身份可伪造、设备可被接管、授权可滞后、控制权可被争夺等风险：一方面需要在多域环境中用可验证的方式建立“身份—设备—任务”的合法成员关系与多主体分权授权语义；另一方面更关键的是在运行态持续执行这些语义——在资源受限时实现轻量连续认证与风险自适应放行，在协作/接力/接管等控制权流转过程中实现授权状态的可证明迁移与多执行点一致执行，并在跨域场景下完成身份与授权证据的互认、语义映射与信任传递，从而形成契合低空运行特征的零信任轻量化多域任务驱动多主体可信认证与授权体系。

这里的“管理域 / 网络域 / 业务域”其实是在说：低空无人机运行时会同时处在**三种不同“管辖/信任边界”**里，它们各自有不同的“谁说了算、按什么规则放行”。

1）管理域（Governance / Airspace / Regulator Domain）

指空域与安全监管相关的管辖边界：谁有权批准飞行、限制区域、下达监管指令、追责审计等。

• 典型主体：民航/空管、地方低空监管平台、园区/机场/重大活动安保方、应急指挥部门
• 关注点：合规飞行（禁飞区/航线/高度/时段）、应急接管、黑飞处置、审计取证

2）网络域（Network / Connectivity Domain）

指无人机接入的通信与网络基础设施所属的边界：不同运营商、不同专网、不同边缘计算/网关体系。

• 典型主体：运营商 4G/5G、政务专网、园区专网、地面站/中继/边缘节点提供方
• 关注点：接入认证、链路加密、网络切片/QoS、边缘网关的PDP/PEP执行、漫游切换

3）业务域（Mission / Operator / Service Domain）

指任务与业务运营的边界：谁发起任务、谁拥有任务数据与载荷、谁对任务结果负责、谁能下发控制指令。

• 典型主体：物流公司、巡检单位、公安/消防/应急任务方、第三方无人机运营商、载荷/算法服务商
• 关注点：任务成员资格（谁是本次任务合法成员）、角色权限（谁能控制飞行/载荷/数据）、数据访问与共享策略

这三种“域”为什么要分开说？

因为它们经常不一致：同一架无人机可能同时满足业务域的任务需求，但在管理域不合规、或在网络域无法被信任接入。

一个直观例子：

• 物流公司（业务域）允许无人机执行配送；
• 进入某园区空域（管理域）后要求临时报备/可被监管接管；
• 同时网络从运营商公网切到园区专网（网络域），接入认证和策略执行点都变了。

所以你在论文里说“多域”，本质就是：不同域有不同的信任根与策略根，身份/授权要能在这些边界之间被证明、被执行、被互认。

在无人机场景里，“全域 / 区域 / 节点”通常是在描述一种可监管的分层治理/分层信任结构：越往上越“管全局规则与根信任”，越往下越“贴近现场执行与落地放行”。

1）全域（Global / System-wide）

指全网/全空域/全体系的顶层层级，负责：

• 统一的信任根（根证书/根DID信任锚/根治理规则）
• 全局身份与凭证的规则框架（凭证格式、签发规范、撤销规则、审计要求）
• 跨区域互认的“最高背书”与追责依据（出了事能溯源、能问责）

在低空里可以类比为：国家级/集团级/全网级的“根治理、根信任”。

2）区域（Regional / Zone）

指一个地理或管理范围内的中间层，负责：

• 区域内策略细化（禁飞区、限高、时段、临时管控规则）
• 区域内的授权与监管协同（临时放行、应急接管、黑白名单、本地审计）
• 对接全域的互认与撤销同步（把“全域规则”落地成“本区域可执行规则”）

在低空里可以是：省/市级平台、机场/港区/园区/景区、应急现场临时管控区等。

3）节点（Node / Edge）

指真正“在现场做认证与执行”的具体实体或系统组件，比如：

• 无人机本体/机载安全模块
• 地面站、遥控终端
• 边缘网关、基站侧UPF/MEC、区域入口网关
• 执法/监管接入点（能下发约束或收集审计）

节点层的特点是：资源更受限、链路更波动、但必须实时做放行/拒绝/降级。

“跨层级高效身份凭证互认体系”是什么意思

就是要做到：在节点层能快速验、在区域层能管得住、在全域层能统一追责与互认。更直白点：

• 节点拿到某个身份/授权凭证（可能来自区域或全域签发/背书），能离线或弱联网快速验证真伪并执行策略（高效）。
• 区域能对辖区内的凭证使用进行监管：策略下发、撤销同步、审计汇聚（可监管）。
• 全域保证不同区域之间互认一致：你在A市/园区签的、到B市/园区能被承认（跨层级互认）。

你可以用一句很落地的话写进文稿里：

全域定规则与信任根，区域做本地化治理与监管闭环，节点做轻量验证与策略执行；凭证在三层之间可验证、可撤销、可审计，从而实现跨层级互认。

如果你愿意，我也可以把这句话再“论文体”润色成更像标题/摘要的版本。

给你 6 个可选题目（从偏“总括”、到偏“你二部分强调的跨层级互认”逐渐更聚焦）。你这套提纲里我更推荐 1 / 2 / 3 这三种风格。

1. 面向低空多域互联的零信任轻量化任务驱动多主体可信认证与授权机制研究

2. 面向低空无人机多域协同的零信任轻量连续认证、控制权流转与跨层级互认机制研究

3. 面向低空运行态的零信任多域任务驱动多主体连续认证与可信协同互认体系研究

4. 面向低空无人机的零信任多域信任架构与运行态轻量连续认证机制研究

5. 面向低空多域接入与动态协作的零信任身份—授权语义建模及跨层级凭证互认机制研究

6. 可监管跨层级（全域/区域/节点）低空无人机身份凭证互认与零信任连续认证机制研究

如果你希望题目更“规整/学术口径统一”，我可以按你偏好的关键词权重（更强调“跨域互认”还是更强调“控制权流转”）再帮你压缩到 20–25 字左右的最终版。

给你几个 25字以内 的题目备选（都≤25字）：

1）低空无人机零信任多域连续认证互认机制研究
2）低空无人机零信任多域连续认证与控权流转研究
3）低空多域任务驱动多主体零信任认证授权研究

给你几条 23–25字 的题目备选（都在范围内）：

1）面向低空无人机多域互联的零信任连续认证机制研究（23字）
2）低空无人机零信任轻量连续认证与跨域互认机制研究（23字）
3）低空多域任务驱动的零信任多主体认证授权机制研究（23字）
4）低空无人机零信任多域跨层级互认与连续认证机制研究（24字）
5）面向低空无人机多域互联的零信任轻量连续认证互认研究（25字）

1）认证（Authentication）vs 授权（Authorization）

• 认证：回答“你是谁/你是不是你？”
  产出的是身份结论（某个主体 = 某个身份/DID/设备/会话），以及“认证强度/可信度”（比如用了什么因素、风险多高）。

• 授权：回答“你能不能做这件事？”
  产出的是权限结论（对某个资源、某个动作、在某个上下文：Allow / Deny / Obligate / 降级）。

可以把它们理解成：

• 认证给你一个“名字（identity）”
• 授权决定你“能干什么（permission）”

2）在零信任（Zero Trust）里面有什么不一样？

零信任不是把概念变了，而是把方式变了：

认证在零信任里

• 更强调连续/动态认证：不只是“登录一次就算了”，而是随着风险、位置、链路、行为变化不断重新评估“你还是不是可信的你”。
• 认证往往包含设备态势/环境态势（设备是否健康、是否越界、链路是否异常），所以会更像“持续信心分数”。

授权在零信任里

• 更强调每次访问都要授权（never trust, always verify）：每个请求都按策略和上下文重新算。
• 强调最小权限、细粒度、短时凭证、可撤销，以及“强制执行点（PEP）必须执行决策”。

一句话：零信任把 authN/authZ 从“静态一次性”变成“动态持续、与上下文强绑定”。

3）“PEP认证主体完成后”算认证还是授权？

要看你说的“PEP 认证主体”到底做了什么：

情况 A：PEP只是验证身份材料/会话证明（验签、验token、验mTLS、验DID证明）

• 这一步主要是在做 认证（authN）：确认请求方确实是某个主体/设备/会话。
• 结果通常是：得到“subject = X（带置信度/属性）”。

情况 B：PEP根据策略决定“放行/拒绝/降级”，并对请求动作实施控制

• 这一步是 授权（authZ）/执行（enforcement）：PEP在执行访问控制决策。
• 注意：PEP本身通常不“做决定”，而是执行 PDP 的决策；但在边缘下沉/断链场景，PEP也可能本地做部分决策（那就同时包含授权判断）。

实际系统里最常见：PEP会同时做两件事

1. 先做认证：把请求绑定到一个已验证的 subject（是谁）
2. 再做授权并执行：这个 subject 能不能对这个 resource 做这个 action（能干什么）

所以你那句“PEP认证主体完成后”——如果只是确认身份材料有效，是认证；如果已经决定并放行某个具体操作，那就是授权执行（通常是“认证+授权”连在一起的门禁流程）。

如果你愿意把你系统里 PEP 的流程写成一句（例如“UE发起控制指令→PEP验DID证明→查策略→放行”），我可以帮你把每一步严格标注成 authN / authZ / enforcement / continuous evaluation，并对应到你提纲里的(4)(5)(6)。

（5）多主体动态协同与控制权流转下身份—权限一致性与连续认证机制：一页技术路线（国基风格）

研究目标：面向低空无人机多方协同、控制权转交/接管、任务片段移交等运行态变化，构建“身份—权限一致”的可证明控制权流转机制，使多主体在多节点（多PEP/边缘网关/地面站/机载模块）环境下不发生双主控制、旧权残留与执行分裂，并在链路波动下保持连续认证与最小权限执行。

1. 关键科学问题与技术挑战

1. 身份—权限一致性问题：主体身份已认证≠控制权状态一致；控制权/委托链变化会引入“谁能做什么”随时间变化的状态迁移。
2. 控制权流转的唯一性与可撤销：控制权转交要求“新权生效即取代旧权”，而非依赖自然过期；需避免双主窗口。
3. 多执行点一致执行：多PEP对控制权状态的认知可能不同步，导致同一时刻不同节点做出相反放行。
4. 连续认证与风险自适应：协同时风险随链路、位置、行为、设备健康态变化，需要轻量持续评估与按需升阶认证（step-up）。

2. 总体技术思路（“语义→状态→协议→一致执行→持续评估”）

以第一部分（2）（3）形成的“任务合法成员绑定+多主体分权授权语义”为输入，在域内将授权语义编译为可验证的控制权状态机，并在运行态通过“可证明流转协议 + 版本化凭证 + 多PEP一致执行规则 + 风险连续认证”闭环落地。

3. 技术路线与方法分解

3.1 协同控制权模型与状态机抽象（建模）

• 构建控制权图/委托图：节点=主体（UAV/地面站/监管节点/边缘节点等），边=委托/协作关系；控制对象划分为若干控制域/控制面（飞控、载荷、数据、链路配置等）。
• 定义授权状态机：申请→批准→生效→取代/撤销→回收/过期，明确每类流转触发条件与审计点。
• 形式化安全性质：唯一性（同一控制面同一时刻唯一有效控制者）、即时取代（新权生效立刻压制旧权）、一致执行（多PEP对有效状态收敛）、可追责（证据链可验证）。

3.2 可证明控制权凭证（Control Lease / Epoch Token）（把“谁能干什么”固化为证据）

• 设计控制权租约凭证：包含控制者DID、控制范围/动作集合、有效期、epoch(单调版本)、约束条件(位置/链路/风险阈值)、审批证明(多签/阈值签名)。
• 支持“多主体分权”语义：将（3）中的授权规则映射为M-of-N阈值签或多签集合，作为凭证的可验证证明材料。
• 支持快速验证：PEP侧只需验签、验epoch、验范围与上下文约束即可做快路径判定。

3.3 控制权转交/接管协议（协议层：可证明状态迁移）

• 设计“提议-批准-提交（Propose-Approve-Commit）”流转协议：
  • 提议：新控制者或发起方提出转交请求（含上下文证据）
  • 批准：满足（3）规定的多主体审批条件（双签/阈值签）
  • 提交：生成新epoch租约并发布“取代声明（supersede）”
• 引入冲突处理与降级策略：出现并发转交、链路分区时，依据epoch与审批集合法则裁决；裁决失败则进入安全降级（拒绝高危指令、保留安全自治）。

3.4 多PEP一致执行机制（执行层：避免分裂脑）

• 设计一致执行规则：同一控制面仅接受epoch最大且审批证明有效的租约；旧epoch即使未过期也视为被取代。
• 设计轻量状态传播：边缘/地面关键PEP作为“状态汇聚点”进行租约分发与缓存更新；断链时允许本地缓存短窗有效，超窗触发降级。
• 设计可验证审计链：每次关键放行/拒绝记录租约epoch与证明摘要，支持事后追责与跨节点一致性核查。

3.5 协同场景下连续认证（风险自适应与按需升阶）

• 将（4）的风险增量评估扩展到协同：结合行为序列、指令频度、位置偏移、设备健康证明等形成风险分值。
• 触发Step-up认证：当风险升高或请求高危动作时，要求更强证明（更新租约、追加多签、追加设备证明/安全模块证明）。
• 形成“快路径（本地验租约）+慢路径（风险升阶与重签发）”双通道，兼顾实时性与安全性。

4. 验证与评估计划（可落地、可量化）

• 形式化验证：对“唯一性/取代性/一致执行”进行协议级验证（如状态机不变式、并发转交安全性）。
• 原型系统：UAV端安全模块/轻量PEP + 边缘网关PEP/PDP下沉组件 + 地面站治理节点；实现租约、阈值签、epoch一致执行与审计。
• 指标：转交时延、放行决策时延、额外通信开销、断链容忍窗口、双主概率（应趋近0）、旧权残留时间、策略收敛时间、能耗/CPU占用。

5. 预期创新点（与(3)(4)(6)关系清晰）

• 将（3）的多主体分权授权语义编译为可验证的控制权状态迁移与租约凭证；
• 在协同流转场景实现“新权取代旧权 + 多PEP一致执行”，解决仅靠短时凭证/单点认证无法避免的执行分裂；
• 与（4）形成互补：（4）侧重固定授权状态下的持续判定，（5）解决授权状态变化时的可证明切换；为（6）的跨域互认提供可移植的“控制权语义载体”（租约+证明）。

如果你希望更“国基”一点（带图），我也可以把上面路线压成“3层框图：语义层→状态迁移层→一致执行层”，配上每层2–3个关键技术点，直接可贴到申请书的“技术路线图”位置。

行，我把（5）写成更“落地”的一页技术路线：明确对象、数据结构、协议流程、用什么密码/凭证/一致性手段、怎么做连续认证与降级。

（5）多主体动态协同与控制权流转：具体技术路线（可落地版本）

0. 目标与对象（先钉死“谁在和谁交互”）

• 主体：UAV（机载安全模块/飞控）、地面站/遥控终端、边缘网关/区域节点、监管节点（同域内）。
• 执行点（多PEP）：机载PEP（飞控/载荷）、地面/边缘PEP（链路/数据/网关）。
• 要解决的事：当“控制权/委托关系”变化（接力、转交、监管接管、撤权回收）时，保证
  1. 唯一控制者（不双主）
  2. 新权即时取代旧权（不靠等过期）
  3. 多PEP一致执行（不分裂）
  4. 持续认证+风险自适应（风险变就收紧/升阶/降级）

1) 控制权语义的“可执行载体”：控制权租约凭证（Control Lease Token, CLT）

把（3）的多主体分权授权语义编译成一个短时、可验证、可取代的凭证：

• 格式：CBOR + COSE_Sign1（轻量，适合无人机/边缘）
• 关键字段（建议固定化，便于证明一致性）：
  • holder_did：当前控制者DID（绑定到(2)的身份-设备-任务）
  • plane：控制面（飞控/载荷/数据/链路配置…）
  • scope：允许动作集合（如 set_waypoint、start_payload、handover…）
  • constraints：约束（地理围栏/高度/链路等级/风险阈值）
  • exp：过期时间（短时）
  • epoch：单调递增版本号（核心：用于取代与一致执行）
  • prev_hash：上一租约摘要（形成可追溯链）
  • approvals：多主体审批证明（见下一条）
• 多主体审批证明（具体密码技术）：
  • 轻量优先：**BLS 阈值签名（t-of-n）**做一个聚合签名（签名短、验证快、适合多方分权）
  • 工程备选：COSE 多签列表（Ed25519 多签）——实现更简单但体积更大

这样 CLT 同时承载：谁在控、能控什么、约束是什么、由哪些主体按(3)批准。

2) 控制权转交/接管协议：Propose–Approve–Commit（三阶段，防双主）

用一个可实现的状态迁移协议把“授权变化”做成可证明事件：

1. Propose（提议）
   发起方（旧控制者A或候选B或监管S）发送 handover_proposal，携带：

   • 当前CLT摘要、目标控制者DID、目标scope/constraints、随机数nonce、上下文证据（位置/链路/电量等）
   • 通信建议：DIDComm 或 mTLS/DTLS + COSE（保证消息绑定与抗重放）

2. Approve（多方批准）
   按（3）定义的审批集生成 approval_share：

   • 例：转交需要 A + 任务指挥C（2-of-2）；监管接管需要 S + 区域节点R（2-of-2）
   • 使用 BLS阈值签聚合成一个 approval_sig

3. Commit（提交生效）
   区域/边缘的“控制权签发点”（可并入PDP下沉节点）签发新 CLT：

   • epoch = old_epoch + 1，并写入 prev_hash
   • 同时生成一个取代声明 supersede(old_epoch→new_epoch)（可选并入新CLT字段）

3) 多PEP一致执行规则：只认“最高epoch”，旧权即时失效

每个PEP实现一个极简但强约束的本地规则（这是避免分裂的关键）：

• PEP维护 max_epoch[plane]（每个控制面一个最大版本）
• 对任一控制请求，要求附带 CLT，PEP执行“快路径校验”：
  1. 验签（COSE/BLS）+ exp未过期
  2. holder_did 与请求通道绑定（如 mTLS 证书 / DIDAuth 证明）一致
  3. 动作属于 scope，且满足 constraints
  4. epoch 必须 ≥ 本地 max_epoch[plane]
     • 若小于：直接拒绝（旧权残留被消灭）
     • 若大于：更新 max_epoch 并放行（新权取代旧权立刻生效）
• 分区/并发冲突处理：
  • 若出现同epoch但不同内容：进入保守模式（拒绝高危动作）并向“区域仲裁点”查询裁决
  • 断链时：允许在短窗内用缓存CLT；超窗则降级到安全自治/只允许低危动作（返航/悬停/避碰）

注意：短租约只能“最终过期”；epoch 规则保证“看到新权后旧权立刻失效”，这就是（5）相对（4）的关键增量。

4) 协同场景的连续认证：风险触发 step-up 与动态收权

在（4）的增量风险评估基础上，把“协同/控权”纳入触发条件：

• 风险信号：指令模式突变、位置越界趋势、链路降级、设备健康异常、频繁请求高危动作
• step-up 手段（具体可实现）：
  • 要求提供设备远程证明：TPM2.0/TEE(TrustZone) 生成的 EAT/attestation（证明固件/关键配置未被篡改）
  • 重新签发更短 exp 或收缩 scope 的 CLT（动态最小权限）
  • 高危动作触发“再审批”（把(3)的多主体审批嵌入运行态）

5) 审计与可监管：轻量不可抵赖日志（便于国基“可监管”表述）

• PEP对每次关键放行/拒绝记录：epoch、holder_did、action、decision、hash(prev)
• 形成哈希链日志，周期性向区域节点提交 Merkle Root 进行锚定（便于追责、跨节点核对一致性）

6) 原型与评估（建议你写进申请书“可验证性”）

• 原型组件：机载PEP（C/RTOS）+ 边缘签发点/仲裁点（Rust/Go）+ OPA(Rego)做策略表达（可选）
• 指标：转交时延、双主概率（目标≈0）、旧权残留时间（见新epoch后≈0）、多PEP收敛时间、断链容忍、CPU/能耗、消息开销

如果你愿意，我可以把上面再压缩成“技术路线图四块”（凭证结构/流转协议/一致执行/连续认证），每块2–3个关键词，直接贴到国基申请书那种框图里。

首先，把(3)的多主体分权授权语义“落成可执行的控制权凭证”：设计轻量的控制权租约凭证 CLT（Control Lease Token），用 CBOR+COSE 编码并签名，字段包含holder_did(控制者身份)、plane(控制面：飞控/载荷/数据等)、scope(允许动作集合)、constraints(地理围栏/链路等级/风险阈值)、exp(短时有效期)、以及用于一致执行的epoch(单调递增版本号)和prev_hash(上一凭证摘要)；多主体审批证明采用阈值签名/多签（如 BLS 阈值签或 Ed25519 多签列表）写入approvals，使“谁批准、按什么规则批准”可被PEP快速验证。

其次，把控制权转交/接管做成可证明的状态迁移协议：采用“三阶段 Propose–Approve–Commit”，由发起方（旧控制者/候选接任者/监管方）发送proposal携带当前CLT摘要与目标控制范围；再由满足(3)规则的审批主体生成签名份额并聚合为阈值签名形成approval；最后由域内下沉的签发点（可由边缘PDP/治理节点承担）生成新CLT并令epoch=old_epoch+1，同时显式产生“取代关系”（写入prev_hash/supersede语义），保证新权生效的同时具备可追溯证据链。

然后，在多PEP侧用“最高epoch规则”实现即时撤旧与一致执行：每个PEP维护每个控制面的max_epoch缓存，对每次控制请求先验签/验约束/验过期，再强制要求epoch ≥ max_epoch，一旦见到更高epoch则更新并放行，同时将更低epoch的请求直接拒绝，从而做到“看到新权后旧权立刻失效”，避免链路抖动导致的双主与旧权残留；对并发冲突（同epoch不同内容）或信息分区场景，PEP进入保守模式（拒绝高危动作、允许安全自治动作）并向域内仲裁点请求裁决，避免执行分裂扩大。

接着，把连续认证做成风险自适应的“快路径+慢路径”：快路径由PEP本地完成（验CLT、验epoch、验上下文约束）以满足低时延；慢路径在风险升高时触发升阶认证（step-up），例如要求主体提供设备远程证明（TPM/TEE 产生的 EAT/attestation）或触发重新多方审批以收缩scope/缩短exp，并在链路恶化或异常行为出现时动态降权到最低安全权限集合（返航/悬停/避碰等），实现“持续认得出、持续管得住、风险变就收紧”。

最后，为可监管与可追责提供轻量审计闭环：PEP对关键放行/拒绝记录epoch、holder_did、action、decision、prev_hash形成哈希链日志，周期性向区域节点提交Merkle根进行锚定，实现跨节点一致性核验与事后追责；同时在原型验证中以“转交时延、旧权残留时间（见新epoch后≈0）、双主概率（目标≈0）、多PEP收敛时间、断链容忍窗口、CPU/能耗与消息开销”为指标评估机制在低空资源受限与链路波动条件下的可用性与安全性。