Что делать когда пишет в системе ROS при использов...

Сообщение [gazebo-2] process has died ... exit code 255 ... указывает на то, что при запуске Gazebo что-то «падает» (crash). Чаще всего такие ошибки связаны либо с несовместимостями версий ROS/Gazebo/плагинов, либо с проблемами драйверов (например, видеокарты), либо с отсутствием нужных библиотек или некорректным путём в переменных среды. Вот несколько шагов, которые обычно помогают найти и устранить проблему:

1. Проверить содержимое лога
   В сообщении написано, где хранится лог:

   /home/darya/.ros/log/e206b0d0-1863-11f0-9269-b398c73190a8/gazebo-2*.log
   

   Откройте файл (или несколько таких файлов, если их там несколько) в любом текстовом редакторе и посмотрите, что пишется в последних строках перед падением. Часто там указано, какой конкретно плагин или библиотека вызвали ошибку.

2. Убедиться, что установлены все нужные пакеты

   • Проверьте, что у вас стоят совпадающие версии ROS (noetic) и соответствующие пакеты для Gazebo (например, ros-noetic-gazebo-ros, ros-noetic-gazebo-plugins и т. д.).
   • Убедитесь, что в вашем workspace (если он есть) не перекрываются версии тех же пакетов, которые устанавливаются через apt.

3. Перезапустить, предварительно «почистив» окружение

   • Закройте все терминалы с ROS.
   • В новом терминале выполните source /opt/ros/noetic/setup.bash (или zsh, если у вас zsh) перед запуском любых команд ROS.
   • Если у вас есть собственный workspace, выполните в том же терминале source /путь_к_вашему_workspace/devel/setup.bash.
   • Попробуйте снова запустить Gazebo (через roslaunch gazebo_ros empty_world.launch или аналогичную команду).

4. Проверить драйвер видеокарты (особенно если у вас nvidia)

   • Иногда Gazebo падает при проблемах с OpenGL или при использовании устаревших драйверов.
   • Попробуйте запустить gazebo напрямую (из терминала) без ROS и посмотреть, падает ли он так же.
   • Если падает и напрямую, попробуйте либо обновить драйвер, либо проверить, работает ли какая-либо другая 3D-графика (например, запустив glxgears).

5. Посмотреть, нет ли конфликтов в переменных среды

   • Убедитесь, что GAZEBO_RESOURCE_PATH, GAZEBO_PLUGIN_PATH, LD_LIBRARY_PATH не содержат неправильных путей.
   • Проверить можно командой echo $GAZEBO_PLUGIN_PATH и т. п.
   • Если у вас много workspaces (или несколько версий ROS) на одной машине, иногда старые настройки мешают. В таком случае попробуйте запустить на «чистой» системе (допустим, в Docker-контейнере или на другой машине).

6. Проверить версии Gazebo

   • ROS Noetic по умолчанию чаще всего работает с Gazebo 11. Убедитесь, что именно эта версия установлена.
   • Если вы используете другую версию, возможно, придётся вручную ставить соответствующие пакеты и убедиться в совместимости.

7. Попробовать отключить плагины
   Если в вашем world-файле загружаются какие-то сторонние плагины (например, от робота, датчиков и т. д.), попробуйте запустить пустой мир empty.world (если вы не делали этого раньше). Если пустой мир запускается нормально, значит проблема в конкретном плагине. В логах это обычно явно видно.

---

Если вы после этих шагов всё ещё сталкиваетесь с ошибкой, то:

1. Скопируйте последние строки из лога gazebo-2.log, где есть информация об ошибке.
2. Опубликуйте точную версию ROS (rosversion -d) и Gazebo (gazebo --version).
3. Уточните, работает ли «голая» команда gazebo без ROS (т. е. просто в терминале).

Таким образом можно точнее локализовать, из-за чего происходит падение.