你们按教程在浏览器输 IP:8888 进不去，一般就落在三类问题里：

1. IP / 网络不对（最常见）
   教程里的 192.168.2.95:8888 只是示例；实际必须用你这台小车（树莓派/Jetson）的当前 IP，并且电脑要和它在同一局域网（同一个路由器/同一个 Wi-Fi），才能访问。(亚博智能科技官网)
   排查：

• 在小车上看 IP：hostname -I 或 ip -4 addr
• 在电脑上 ping 小车IP：
  • ping 不通 → 多半没在同一网段/连了“访客 Wi-Fi”/路由器开了“无线隔离(AP isolation)”

2. 8888 端口上根本没起来 JupyterLab（服务没启动 / 端口换了）
   Jupyter 默认用 8888，但如果 8888 被占用，它可能会自动换到下一个可用端口（8889、8890…）。(Jupyter Documentation)
   排查（在小车上执行）：

• 看 8888 是否在监听：sudo ss -lntp | grep 8888
• 看 Jupyter 实际开在哪个 URL/端口：jupyter server list（或 jupyter notebook list）
• 如果你用的是 YAHBOOM 的“出厂镜像”，文档说它通常已装好并配置自启动；但自启动服务偶尔会挂，需要手动启动/重启。(亚博智能科技官网)
  • 可尝试：sudo systemctl restart nano_jupyter.service（不同镜像服务名可能不同，也可以 systemctl | grep jupyter 找一下）

3. 能打开登录页但登录不上（密码/Token 不对）

• 文档里“密码是 yahboom”只对“他们提供的镜像/已配置好密码”的情况成立。(亚博智能科技官网)
• 另外，Jupyter Server 默认是 Token 登录（不是固定密码），Token 会出现在启动输出或 jupyter server list 里。(jupyter-server.readthedocs.io)
• 如果你/同事跑过 jupyter notebook password，那密码就被改成你们设置的新密码了。(亚博智能科技官网)

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你们最快的定位方式（按现象选）

• 浏览器直接“打不开/超时” → 先查 IP/同网段/无线隔离
• 提示“拒绝连接 connection refused” → Jupyter 没在 8888 监听（服务没起或端口变了）
• 能到登录页但“Invalid credentials” → 用 jupyter server list 找 token，或确认是否改过密码

如果你把下面两样信息贴出来（任意一种就行），我可以直接帮你判断是哪一类：
1）浏览器报错文字（超时/拒绝连接/密码错误）
2）在小车上执行 hostname -I 和 jupyter server list 的输出（打码也行）。

我看了你这张 JupyterLab 的截图，报错核心是这一句：

ModuleNotFoundError: No module named 'McLumk_Wheel_Sports'

这表示 Python 没有在“可搜索路径”里找到 McLumk_Wheel_Sports 这个库/文件。结合你截图里第一行：

python
sys.path.append('/home/pi/project_demo/lib')

而你左侧文件树的真实目录是在：

/project_demo/05.Comprehensive_gameplay/ ...

所以最大概率原因是：你机器上的 demo 实际放在 /project_demo，但代码却把库路径加成了 /home/pi/project_demo/lib（路径不对），导致导入失败。

---

先用 10 秒确认一下（在 Notebook 里新建一个 cell 直接跑）

python
import os
print("exists /home/pi/project_demo/lib =", os.path.exists("/home/pi/project_demo/lib"))
print("exists /project_demo/lib =", os.path.exists("/project_demo/lib"))
!ls -l /project_demo | head
!ls -l /project_demo/lib | head

• 如果 /home/pi/project_demo/lib 是 False、/project_demo/lib 是 True，那就完全对上了：就是路径写错。

---

解决方法 A（最常见、最快）：把路径改对

把你那一格代码改成这样再运行一次：

python
import sys
sys.path.append('/project_demo/lib')
from McLumk_Wheel_Sports import *

然后 Kernel → Restart Kernel（或重启内核）再从头跑一遍。

---

解决方法 B：库文件名字不一致（大小写/拼写不同）

Linux 下导入是严格区分大小写的，文件名必须和 import 一模一样。

你在 Notebook 里跑这个找一下真实文件名：

python
!ls -1 /project_demo/lib | grep -i wheel

• 如果你看到的是比如 McLunk_Wheel_Sports.py、MCLumk_Wheel_Sports.py 之类，就把 import 那行改成和文件名完全一致。

---

解决方法 C：库根本没在 demo 里（需要安装驱动库）

如果你 ls /project_demo/lib 里压根没有 McLumk_Wheel_Sports.py，那就是驱动库没装/没拷贝完整。

这时你可以在终端执行（有 setup.py 的情况下）：

bash
cd /project_demo/lib
sudo python3 setup.py install

装完回到 Jupyter 重启内核再试。

---

你现在回复我两行信息，我就能一口咬定是哪一种

1. 你跑完后这两句输出是什么：

• exists /home/pi/project_demo/lib = ?
• exists /project_demo/lib = ?

2. ls -1 /project_demo/lib | grep -i wheel 的输出（截图/复制都行）

你现在之所以“遇到障碍物报警后就停住不再走”，本质上是避障逻辑执行完没有回到巡线循环（或者避障里直接 stop/break 了）。下面我给你一份完整可用的“巡线 + 避障绕开后继续巡线”代码：遇到障碍物 → 停车蜂鸣 → 后退 → 左绕 → 前进通过 → 右回正 → 继续跑，并且加了“重新找线”的小搜索过程。

说明：你们这套 Yahboom 库里，超声波/蜂鸣器函数名可能有差异。我在代码里做了“自动尝试常见函数名”的兼容；如果你们的函数名不同，只需要改 get_ultrasonic_cm() 或 beep() 里那一行即可（我也在注释里标了）。

---

python
import sys
import time
import os

# 兼容两种常见 demo 路径（你之前路径经常会不一致）
for p in ("/project_demo/lib", "/home/pi/project_demo/lib"):
    if os.path.isdir(p) and p not in sys.path:
        sys.path.append(p)

# 导入麦克纳姆小车驱动库
from McLumk_Wheel_Sports import *

# ===================== 可调参数（建议先用默认） =====================
SPEED_FWD   = 25   # 正常巡线速度
SPEED_TURN  = 25   # 转向速度
SPEED_SLOW  = 18   # 慢速（找线/后退用）

OBSTACLE_CM = 20   # 障碍物阈值：小于该距离触发避障（cm）

BACK_TIME   = 0.35 # 后退时长（秒）
TURN_TIME   = 0.42 # 原地转向时长（秒）
PASS_TIME   = 0.75 # 绕行直行时长（秒）
BEEP_TIME   = 0.15 # 蜂鸣时长（秒）
# ================================================================


def _try_call(obj, names, *args):
    """尝试调用 obj 的多个可能方法名，成功就返回结果；都不行返回 None"""
    for n in names:
        fn = getattr(obj, n, None)
        if callable(fn):
            try:
                return fn(*args)
            except TypeError:
                # 有些函数签名不一样就略过
                continue
            except Exception:
                continue
    return None


def beep(duration=BEEP_TIME):
    """
    蜂鸣器：不同镜像/库函数名可能不同，这里尽量自动适配。
    如果你们知道准确函数名，直接在这里改成一行最稳。
    """
    if "bot" not in globals():
        return

    # 常见：on/off 风格
    if _try_call(bot, ["Ctrl_Beep", "Ctrl_beep", "Ctrl_buzzer", "buzzer", "beep"], 1) is not None:
        time.sleep(duration)
        _try_call(bot, ["Ctrl_Beep", "Ctrl_beep", "Ctrl_buzzer", "buzzer", "beep"], 0)
        return

    # 常见：传毫秒
    _try_call(bot, ["beep_ms", "Beep"], int(duration * 1000))


def get_ultrasonic_cm():
    """
    读取超声波距离（cm）。
    你们当前“能避障并报警”的那份代码里，肯定有一行获取距离的函数；
    如果这里读不到（返回 None），把下面 _try_call(...) 里的名字替换成你们实际的那个即可。
    """
    if "bot" not in globals():
        return None

    val = _try_call(
        bot,
        [
            "get_ultrasonic_distance", "get_distance", "ultrasonic_distance",
            "Ultrasonic_read", "read_ultrasonic", "Ultrasonic_cm",
            "GetUltrasonicDistance", "get_ultrasonic"
        ]
    )
    if val is None:
        return None

    try:
        dist = float(val)
        # 有的库返回 mm，这里做个粗略兼容
        if dist > 300:
            dist = dist / 10.0
        return dist
    except Exception:
        return None


def read_line_bits():
    """
    从I2C读取巡线传感器数据，并解析成 4 个探头状态
    """
    track_data = bot.read_data_array(0x0a, 1)
    track = int(track_data[0])

    x1 = (track >> 3) & 0x01
    x2 = (track >> 2) & 0x01
    x3 = (track >> 1) & 0x01
    x4 = track & 0x01

    # 按你原代码映射：
    # X2 X1 X3 X4  ->  L1 L2 R1 R2
    lineL1 = x2
    lineL2 = x1
    lineR1 = x3
    lineR2 = x4
    return lineL1, lineL2, lineR1, lineR2


def follow_line_once(speed=SPEED_FWD):
    """
    单次巡线控制（不在这里写长 sleep，否则反应会很慢）
    """
    lineL1, lineL2, lineR1, lineR2 = read_line_bits()

    # 0000：全丢线，原代码是右转找线
    if not lineL1 and not lineL2 and not lineR1 and not lineR2:
        rotate_right(speed)

    # 1X00：偏左（按你原逻辑）
    elif lineL1 and not lineR1 and not lineR2:
        rotate_left(max(speed - 10, 10))

    # 00X1：偏右
    elif (not lineL1) and (not lineL2) and lineR2:
        rotate_right(max(speed - 10, 10))

    # 10X1 / 1X01 / 0110 / 0111：你原逻辑都偏向右转纠正
    elif (lineL1 and (not lineL2) and lineR2) or (lineL1 and (not lineR1) and lineR2) \
         or ((not lineL1) and lineL2 and lineR1 and (not lineR2)) \
         or ((not lineL1) and lineL2 and lineR1 and lineR2):
        rotate_right(max(speed - 15, 8))

    # 1110：偏左纠正
    elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and (not lineR2):
        rotate_left(max(speed - 20, 8))

    # 1111：正中，前进
    elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and lineR2:
        move_forward(speed)

    else:
        # 兜底：前进
        move_forward(speed)


def move_backward_safe(speed=SPEED_SLOW):
    """
    有的库叫 move_backward，有的叫 move_back，这里做兼容
    """
    if "move_backward" in globals():
        move_backward(speed)
    elif "move_back" in globals():
        move_back(speed)
    else:
        # 实在没有就停一下
        stop_robot()


def reacquire_line(timeout_s=4.0):
    """
    绕障后重新找线：慢速前进 + 轻微左右摆动，直到任一探头检测到线
    """
    t0 = time.time()
    i = 0
    while time.time() - t0 < timeout_s:
        bits = read_line_bits()
        if any(bits):
            return True

        move_forward(SPEED_SLOW)
        time.sleep(0.05)

        # 每隔一小段做一下“摆动”帮助找线
        i += 1
        if i % 12 == 6:
            rotate_left(SPEED_SLOW)
            time.sleep(0.08)
        elif i % 12 == 0:
            rotate_right(SPEED_SLOW)
            time.sleep(0.08)

    return False


def avoid_obstacle():
    """
    避障动作：停车->蜂鸣->后退->左绕->前进->右回->前进->找线->继续巡线
    """
    stop_robot()
    beep()

    # 1) 后退离开障碍物
    move_backward_safe(SPEED_SLOW)
    time.sleep(BACK_TIME)
    stop_robot()
    time.sleep(0.05)

    # 2) 左转绕开
    rotate_left(SPEED_TURN)
    time.sleep(TURN_TIME)
    move_forward(SPEED_FWD)
    time.sleep(PASS_TIME)

    # 3) 右转回正
    rotate_right(SPEED_TURN)
    time.sleep(TURN_TIME)
    move_forward(SPEED_FWD)
    time.sleep(PASS_TIME)

    stop_robot()
    time.sleep(0.05)

    # 4) 重新找线（找不到就继续慢慢找一会儿）
    reacquire_line(timeout_s=4.0)


# ================================ 主循环 ================================
# 有些镜像需要先打开超声波测距功能；你之前截图里出现过 Ctrl_Ulratist_switch
_try_call(bot, ["Ctrl_Ulratist_switch", "Ctrl_Ultrasound_switch", "Ultrasonic_switch"], 1)

try:
    while True:
        dist = get_ultrasonic_cm()

        # 有距离值且小于阈值 -> 避障绕开，然后继续 while（继续巡线）
        if dist is not None and 0 < dist < OBSTACLE_CM:
            avoid_obstacle()
            continue

        # 正常巡线
        follow_line_once(SPEED_FWD)
        time.sleep(0.01)

except KeyboardInterrupt:
    print("Ending")

finally:
    _try_call(bot, ["Ctrl_Ulratist_switch", "Ctrl_Ultrasound_switch", "Ultrasonic_switch"], 0)
    stop_robot()
    try:
        del bot
    except Exception:
        pass
# =======================================================================

---

你跑起来后如果仍然“绕一下又停住”

通常是这两个参数不合适（不同车体/地面差别很大）：

• OBSTACLE_CM：太大/太小都会影响行为（一般 15~25cm 调）
• TURN_TIME / PASS_TIME：绕行幅度不够会“绕不开”，过大又会偏离太远找不到线

如果你愿意，把你们“超声波测距那一行代码（获取距离的那行）”贴出来，我可以把 get_ultrasonic_cm() 改成完全匹配你们镜像的写法，这样就不会因为函数名差异导致 dist 读不到。

下面给你一份“红外巡线 + 超声波检测到障碍物就绕开，然后自动回到巡线继续走”的完整代码（可直接替换你当前 Notebook 里的代码运行）。

它的逻辑是：

• 正常情况下：一直按红外 4 路巡线行驶（用很短的 sleep，反应更快）
• 一旦超声波距离 < 阈值：停车→蜂鸣→后退→左绕→前进通过→右回正→找线→继续巡线
• 找线过程：短时间左右摆动 + 慢速前进，直到重新检测到线

说明：Yahboom 不同镜像/库里，超声波距离和蜂鸣器的函数名可能不一样。代码里做了“自动尝试常见函数名”的兼容；如果你跑起来发现 dist 一直是 None（或者蜂鸣器不响），只需要按注释把那一行换成你们库里真实函数名即可。

---

python
import sys
import time
import os

# ====== 1) 路径兼容：你之前经常是 /project_demo，而不是 /home/pi/project_demo ======
for p in ("/project_demo/lib", "/home/pi/project_demo/lib"):
    if os.path.isdir(p) and p not in sys.path:
        sys.path.append(p)

# 导入麦克纳姆小车驱动库
from McLumk_Wheel_Sports import *

# ===================== 可调参数（先用默认，跑通后再微调） =====================
SPEED_FWD   = 25   # 正常巡线速度
SPEED_TURN  = 25   # 转向速度
SPEED_SLOW  = 18   # 慢速（找线/后退用）

OBSTACLE_CM = 20   # 障碍物阈值：小于该距离触发避障（cm）

BACK_TIME   = 0.35 # 后退时长（秒）
TURN_TIME   = 0.42 # 原地转向时长（秒）
PASS_TIME   = 0.75 # 绕行直行时长（秒）
BEEP_TIME   = 0.15 # 蜂鸣时长（秒）

LOOP_DT     = 0.01 # 主循环周期
# ============================================================================


def _try_call(obj, names, *args):
    """尝试调用 obj 的多个可能方法名，成功就返回结果；都不行返回 None"""
    for n in names:
        fn = getattr(obj, n, None)
        if callable(fn):
            try:
                return fn(*args)
            except Exception:
                pass
    return None


def beep(duration=BEEP_TIME):
    """
    蜂鸣器：自动尝试常见函数名
    如果你知道你们准确蜂鸣器接口，建议直接替换成那一行最稳。
    """
    if "bot" not in globals():
        return

    # 常见开关风格：1/0
    ok = _try_call(bot, ["Ctrl_Beep", "Ctrl_beep", "Ctrl_buzzer", "Ctrl_Buzzer", "buzzer", "beep"], 1)
    if ok is not None:
        time.sleep(duration)
        _try_call(bot, ["Ctrl_Beep", "Ctrl_beep", "Ctrl_buzzer", "Ctrl_Buzzer", "buzzer", "beep"], 0)
        return

    # 另一类：传毫秒
    _try_call(bot, ["beep_ms", "Beep"], int(duration * 1000))


def get_ultrasonic_cm():
    """
    读取超声波距离（cm）
    若你们库里有明确函数名（例如 bot.Ultrasonic_read()），
    把下面 names 列表里加上/改成那个即可。
    """
    if "bot" not in globals():
        return None

    val = _try_call(
        bot,
        [
            "get_ultrasonic_distance", "get_distance", "ultrasonic_distance",
            "Ultrasonic_read", "read_ultrasonic", "Ultrasonic_cm",
            "GetUltrasonicDistance", "get_ultrasonic"
        ]
    )

    if val is None:
        return None

    try:
        dist = float(val)
        # 有的库返回 mm，这里做粗略兼容
        if dist > 300:
            dist = dist / 10.0
        return dist
    except Exception:
        return None


def read_line_bits():
    """从I2C读取巡线传感器数据，并解析 4 个探头状态"""
    track_data = bot.read_data_array(0x0a, 1)
    track = int(track_data[0])

    x1 = (track >> 3) & 0x01
    x2 = (track >> 2) & 0x01
    x3 = (track >> 1) & 0x01
    x4 = track & 0x01

    # 你原始映射：
    # X2 X1 X3 X4  ->  L1 L2 R1 R2
    lineL1 = x2
    lineL2 = x1
    lineR1 = x3
    lineR2 = x4
    return lineL1, lineL2, lineR1, lineR2


def follow_line_step(speed=SPEED_FWD):
    """
    单次巡线控制（不要像你原来那样每次 sleep(1)，否则反应会很慢）
    """
    lineL1, lineL2, lineR1, lineR2 = read_line_bits()

    # 0000：丢线 -> 轻微右转找线
    if not lineL1 and not lineL2 and not lineR1 and not lineR2:
        rotate_right(speed)

    # 1X00：偏左 -> 左转纠正
    elif lineL1 and (not lineR1) and (not lineR2):
        rotate_left(max(speed - 10, 10))

    # 00X1：偏右 -> 右转纠正
    elif (not lineL1) and (not lineL2) and lineR2:
        rotate_right(max(speed - 10, 10))

    # 10X1 / 1X01 / 0110 / 0111：按你原逻辑偏向右纠正
    elif (lineL1 and (not lineL2) and lineR2) or (lineL1 and (not lineR1) and lineR2) \
         or ((not lineL1) and lineL2 and lineR1 and (not lineR2)) \
         or ((not lineL1) and lineL2 and lineR1 and lineR2):
        rotate_right(max(speed - 15, 8))

    # 1110：偏左纠正
    elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and (not lineR2):
        rotate_left(max(speed - 20, 8))

    # 1111：在线上 -> 前进
    elif lineL1 and lineL2 and lineR1 and lineR2:
        move_forward(speed)

    else:
        move_forward(speed)


def move_backward_safe(speed=SPEED_SLOW):
    """兼容不同库的后退函数名"""
    if "move_backward" in globals():
        move_backward(speed)
    elif "move_back" in globals():
        move_back(speed)
    else:
        stop_robot()


def reacquire_line(timeout_s=4.0):
    """绕障后重新找线：慢速前进 + 左右摆动，直到任一探头检测到线"""
    t0 = time.time()
    i = 0
    while time.time() - t0 < timeout_s:
        bits = read_line_bits()
        if any(bits):
            return True

        move_forward(SPEED_SLOW)
        time.sleep(0.05)

        i += 1
        if i % 12 == 6:
            rotate_left(SPEED_SLOW)
            time.sleep(0.08)
        elif i % 12 == 0:
            rotate_right(SPEED_SLOW)
            time.sleep(0.08)

    return False


def avoid_obstacle():
    """
    避障动作（绕开后继续巡线）：
    停车->蜂鸣->后退->左绕->前进->右回正->前进->找线->继续
    """
    stop_robot()
    beep()

    # 1) 后退离开障碍物
    move_backward_safe(SPEED_SLOW)
    time.sleep(BACK_TIME)
    stop_robot()
    time.sleep(0.05)

    # 2) 左转绕开
    rotate_left(SPEED_TURN)
    time.sleep(TURN_TIME)
    move_forward(SPEED_FWD)
    time.sleep(PASS_TIME)

    # 3) 右转回正
    rotate_right(SPEED_TURN)
    time.sleep(TURN_TIME)
    move_forward(SPEED_FWD)
    time.sleep(PASS_TIME)

    stop_robot()
    time.sleep(0.05)

    # 4) 重新找线（找不到也不会卡死，超时返回）
    reacquire_line(timeout_s=4.0)


# ================================ 主循环 ================================
# 有些镜像需要先打开超声波测距功能（你之前截图里出现过 Ctrl_Ulratist_switch）
_try_call(bot, ["Ctrl_Ulratist_switch", "Ctrl_Ultrasound_switch", "Ultrasonic_switch"], 1)

try:
    while True:
        dist = get_ultrasonic_cm()

        # 检测到障碍物 -> 绕开后继续 while（继续巡线）
        if dist is not None and 0 < dist < OBSTACLE_CM:
            avoid_obstacle()
            continue

        # 正常巡线
        follow_line_step(SPEED_FWD)
        time.sleep(LOOP_DT)

except KeyboardInterrupt:
    print("Ending")

finally:
    _try_call(bot, ["Ctrl_Ulratist_switch", "Ctrl_Ultrasound_switch", "Ultrasonic_switch"], 0)
    stop_robot()
    try:
        del bot
    except Exception:
        pass
# =======================================================================

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如果你跑起来“仍然绕不开/绕开后找不到线”

你只需要优先调这 3 个参数（很关键）：

• OBSTACLE_CM：一般 15~25cm 之间试（太大容易频繁触发；太小会撞上）
• TURN_TIME：绕不开就 增大（比如 0.42 → 0.50）
• PASS_TIME：绕过障碍需要更远就 增大（比如 0.75 → 1.00）

另外，如果你发现 dist 一直是 None（避障从不触发），告诉我你们库里“读取超声波距离”的那一行到底叫什么（或把你们避障那段代码截图/贴出来），我就把 get_ultrasonic_cm() 精确改成你们那套镜像的函数名，保证触发。