下面把你问的三件事拆开讲，并尽量给到能查到的官方/百科出处👇

1）地球人为什么能召唤铠甲？

• 《刑天》的三套铠甲（刑天/飞影/金刚）来自阿瑞斯星，召唤权限是通过与“密修者”签订契约获得的；签约后召唤器会自动出现给选中的地球人，所以不是“只有阿瑞斯人能用”。这在官方剧情梗概里写得很直白。(Bilibili)
• 另外，前代阿瑞斯“巡逻小队”在一千年前于地球封印路法后，把召唤器留在了地球，等到路法复活再由新的召唤人启用，这也是为什么后来会由地球人接盘。(TVMao)

2）为什么主角三人和“前任（戈尔法小队）”看起来一模一样？

• 剧里并没有给出“转世/同祖”的明确设定；画面上的“同脸”主要是制作层面的演员对照（至少李昊天↔戈尔法这一对是同一演员）。例如：
  • 李昊天与“前任刑天”戈尔法，均由李巍饰演。(baike.sogou.com)
• 但另外两对并不是同一演员：
  • 徐霆飞（吴昊泽） ↔ 安迷修（沈人杰），演员不同。(Wikipedia)
  • 吴刚（张亚男） ↔ 库忿斯（司宏），演员不同。(TVMao)

小结：观感上像“对应脸”，但从演员表看，只有“李昊天↔戈尔法”是同一人，其余并非全员同脸。官方文本也没有写“同一个祖先”。

3）路法为什么“和巴豆一模一样”？他们有血缘关系吗？

• 这是附身/夺舍：路法在复活前后多次借用并最终完全占据巴豆的肉体行动，抹除了巴豆的意识，所以两者才“一个长相”。不是亲属、也不是同祖。(baike.sogou.com)

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一句话结论

• 地球人能召唤，是因为契约机制+召唤器留在地球的设定。(Bilibili)
• “主角三人像戈尔法三人”更多是演员对照/镜头表达，并无官方“同祖”设定；且并非三对都同一演员。(baike.sogou.com)
• 路法和巴豆像，是因为路法夺用了巴豆的身体，不是血缘关系。(baike.sogou.com)

如果你想，我也可以把剧中哪几集出现“契约—召唤器出现”“路法附身巴豆”的具体片段时间轴整理出来，方便回看。